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ロボット・マニピュレータの運動学と動力学に関する基礎的考察
https://fukuyama-u.repo.nii.ac.jp/records/7756
https://fukuyama-u.repo.nii.ac.jp/records/77566fe577c4-fb81-4dc8-b2a0-b41cd7c14107
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
KJ00005781129.pdf (472.6 kB)
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| Item type | 紀要論文(ELS) / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 1989-01-01 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | ロボット・マニピュレータの運動学と動力学に関する基礎的考察 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Fundamental Studies on the Kinematics and Dynamics of Robot Manipulator | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 逆問題計算法 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 関節トルク | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 求心力 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | コリオリカ | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||
| ページ属性 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | P(論文) | |||||
| 記事種別(日) | ||||||
| 値 | 研究報告 | |||||
| 著者名(日) |
小林, 正明
× 小林, 正明× 清水, 光× 菅沼, 春幸 |
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| 著者名よみ | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 41876 | |||||
| 姓名 | コバヤシ, マサアキ | |||||
| 著者名よみ | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 41877 | |||||
| 姓名 | シミズ, ヒカル | |||||
| 著者名よみ | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 41878 | |||||
| 姓名 | スガヌマ, ハルユキ | |||||
| 著者名(英) | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 41879 | |||||
| 姓名 | Kobayashi, Masaaki | |||||
| 言語 | en | |||||
| 著者名(英) | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 41880 | |||||
| 姓名 | Shimizu, Hikaru | |||||
| 言語 | en | |||||
| 著者名(英) | ||||||
| 識別子Scheme | WEKO | |||||
| 識別子 | 41881 | |||||
| 姓名 | Suganuma, Haruyuki | |||||
| 言語 | en | |||||
| 著者所属(日) | ||||||
| 値 | 福山大学工学部電子・電気工学科 | |||||
| 著者所属(日) | ||||||
| 値 | 福山大学工学部情報処理工学科 | |||||
| 著者所属(日) | ||||||
| 値 | 福山大学工学部電子・電気工学科 | |||||
| 抄録(英) | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | In this paper, we describe the algorithm for solving the inverse kinematic problem and the computation methods of joint torques of the revolute joint type manipulator. At first, the computation methods of joint variables from the position and the configration of end effector are considered in the case of the revolute joint type 6 link manipulator. Secondly, the manipulator dynamics equation of the revolute joint type 3 link manipulator is derived, and then, the effective inertia force, coupling inertia force, centripetal force, Coriolis force and gravity are computed in detail. Finally, using the digital simulation the variations of joint torque with respect to joint angular velocity and acceleration of 3 link manipulator are studied when it moves along a straight line. | |||||
| 雑誌書誌ID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00217655 | |||||
| 書誌情報 |
福山大学工学部紀要 巻 11, p. 65-72, 発行日 1989 |
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